然而，机器人大讲堂研究发现，Helix的技术架构与清华姚班团队2024年6月发表在CoRL2024的端到端具身大模型HiRT高度相似。 具体来看，Helix和HiRT在模型框架结构上高度趋同，均采用了层次化系统设计，通过latent连接上层视觉语言模型和下层控制网络，实现了高频 ...